Đàn Tỳ Bà du nhập vào nước ta từ thế kỷ XI được dùng trong các ban nhạc thời Lý (Từ thế kỷ XI đến thế kỷ XIII, dưới thời Hậu Lê, có mặt trong các ban nhạc Đường Hạ Chi Nhạc, Đồng Văn Nhã Nhạc (thế kỷ XV),… Trong lịch sử, đàn Tỳ Bà còn có tên là Tứ Huyền Cầm (theo Sách Nhạc Khí Việt Nam, tác giả: GS. Lê Thương).

Tỳ bà lần đầu tiên được nêu danh trong lịch sử Việt Nam, khi Lê Tắc ghi trong An Nam chí lược tên dàn tiểu nhạc dùng ngoài cung đình nhà Trần. Đàn tỳ bà của Việt Nam là dạng rất cổ xưa của đàn PiPa, vốn từ Ba Tư dưới dạng đàn Barbat và Qanbus theo con đường tơ lụa vào Trung Quốc.

Tỳ bà từ Ba Tư đã xuất hiện rất sớm ở Trung Quốc với tên gọi PiPa (琵琶), theo một số ghi chép là khoảng hơn 2000 năm lịch sử, đàn Tỳ bà du nhập theo con đường tơ lụa đến các nước, qua thời gian dài sử dụng nó đã được bản địa hóa khác nhau tuỳ theo từng vùng hoặc từng quốc gia: Nhật Bản với tên gọi Biwa, ở Triều Tiên là Bipa,…

Theo GS.TS. Trần Văn Khê (2000), Âm nhạc dân tộc, Nxb Trẻ TP Hồ Chí Minh, cái tên “Pipa/Tỳ bà” trong tiếng Trung Quốc do hai chữ “tỳ” (Pi/琵) và “bà” (Pa/琶) tạo thành. Hai chữ này là các phương pháp đánh đàn của người Trung Quốc cổ – “pi” là dùng tay phải gẩy dây đàn xuống, và “pa” là gẩy lên. Và vì vậy mà thuật ngữ “Pipa” thường được dùng trong tiếng Trung để miêu tả hai phương pháp gẩy đàn khác nhau.